日本独自規格となる軽四輪は、道路運送車両法の施行規則で定められており、現在の規格は、

• 長さ3.40m以下
• 幅1.48m以下
• 高さ2.00m以下
• 排気量660cc未満

となっている。

ナンバープレートの色は、自家用は『黄色地に黒文字』、事業用は『黒地に黄色文字』である。

軽自動車の特徴は

• 車両本体価格のほか、税金・保険料などの維持費も安い
• 車体が小さく取り回しが容易
• 下取り価格が比較的高い（例外あり）

などである。

マイカーの利便性が高い（道路が発達して渋滞が少ない、ロードサイド店舗が発達している、公共交通機関の便が悪い）地方では、個人の通勤・買物等での移動手段という文字通り「足」として、一世帯で複数台の自動車を所有することが一般的である。その際コストを抑えるため、セカンドカー（一世帯で保有する二台目以降の車）に軽自動車を購入する例が多い。セカンドカーの使用者は、女性或いは運転免許を取得して間もない若年者などであり、軽自動車の中心的購買層である。

ボディ形状

現在の軽自動車は、バブル期のビート、カプチーノ、AZ-1等の趣味性の高い車を除き、総じてハッチバック型の2ボックスか、またはミニバンの軽自動車版と言った1ボックスがほとんどであるが、これは実用性を重視したためである。 軽自動車のサイズが限られているため、4人乗りでセダンのような独立したノッチバック形状のトランクルームを設けようとした場合、現在の日本人の体型では後部座席が窮屈になったり、仮にトランクを作っても大きさの制限があるために、ごく小さいものしか作れない。 実際にフルモデルチェンジ後のオプティは4人乗りでありながられっきとした独立したノッチバック形状のトランクを持っていたが、1990年代末期から現在の基準としては比較的狭いものであった。

動力機構

軽乗用車として最初に成功したスバル360はリアエンジンの後輪駆動(RR)であった。前輪駆動(FF)はまだ普及期になっておらず、RRは当時の小型乗用車のトレンドでもあった。1967年にホンダがFFのN360を発売し、軽乗用車首位の座をスバルから奪い、さらに後継車であるライフが今日の前輪駆動車の標準とも言えるジアコーザ式レイアウトを採用した。1970年代はRR、FF、FRのそれぞれの駆動方式が入り乱れていたが、1980年代にはほとんどがジアコーザ式FFとなり今日に至る。軽商用車（トラック、1BOXバン）では大型トラックとも同様のキャブオーバー式FRが主流で、ホンダがミッドシップ(MR)、スバルがRRを採用している。

軽自動車が360cc程度だった頃までは別にして、軽自動車のボディが規制変更で大きくなり、さらには1990年代に入ると衝突安全性などの各種安全性と言った制約が加わり、ボディがより大きく重くなっていった。 エンジンも360ccから550cc、さらには660ccと大きくなっていったが、その規格内で作られた自然吸気エンジンでは、大型化したボディを満足に動かせるほどのトルクを稼げず、1人乗車ならいざ知れず、定員いっぱいまで乗った場合、出足が遅い、坂道で速度が上がらないなどが問題であった。

これを克服するために、1980年代後半頃以降の車種では、エンジン出力を稼ぐために550ccや660ccのエンジンにターボチャージャーやスーパーチャージャーを装着した車種が多い（2009年4月現在、スバル以外はターボチャージャー）。この風潮は現在でも強く残っているが、安全性を維持したまま車体を軽量化する技術の進歩やエンジン技術の進歩（一部に限られるがエンジンの軽量化や連続可変バルブタイミング機構の導入などが挙げられる）により、自然吸気エンジンでも普段乗る程度なら十分なトルクを稼げるようになった事と、排出ガス規制の環境を考慮され過給器搭載車種は一時期ほどではない（大体の乗用軽自動車は過給器ありとなしの2タイプがラインアップされている）。